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六維力傳感器的標定原理剖析

2021-10-21 17:32:07

六維力傳感器的標定原理剖析

六維力傳感器的標定均在假設傳感器體系為線性體系的環境下舉行,即傳感器靜態數學模子滿足

F=CV

其中,V是六維力傳感器輸出的6路原始消息(列消息,單元是V),F是經過計較的6路力消息(列消息,力的單元是KN,力矩的單元是KNm)[6-7]。

傳感器靜態標定的本色即是行使施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數據采集上采樣得到的傳感器6個輸出燈號矢量組V求出標定矩陣C,傳感器的輸出燈號是一個6路電壓燈號構成的矢量。如果不思量傳感器的非線性成分的影響,只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量,并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓燈號矢量V,便得到一個獨一解C。

產品概述:

環球非常小的六解放度傳感器之一,采用緊湊及低型面計劃。傳感器有中通孔,可安裝連桿和線纜。強度特別高,采用高強度不銹鋼線切割加工,非常高單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比,硅應變片燈號強于古代應變片75倍,燈號擴大后,可抵達靠近零的噪聲失真。

六維力傳感器


使用平臺

本產品寬泛使用于遙控機器人,機器人手術,機器手臂研究,手指力研究,嚴緊裝置,自動磨削、表面跟蹤、雙手調和、零力示教等功課中,在航空、航天及機器加工,汽車等行業中有寬泛的使用。

特點:

一、傳感器彈性體采用專利布局,靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機器過載保護功效。

二、概括解耦橋路燈號概括為三維空間的六個重量,可干脆用于力控制。

三、采用規范串口和并口輸入輸出。

四、產品既可與控制計較機構成兩級計較機體系,也可聯接終端,構成獨立的測試裝置。

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